上期回顾：车载SOA突破技术——重新聚焦区域控制器 前言：继蓝马小屋（以下简称：）与睿思科技（以下简称：RT-）联合推出区域控制器新技术后一站式基础软件解决方案-OS，双方联手西班牙，共同打造-OS平台基于以太网的新型中间件解决方案。在三方的共同努力下，Micro-ROS将正式支持RT-并与-OS深度集成分控器，为车载SOA功能的部署提供领先的通信中间件解决方案。

，RT-和联合升级的操作系统平台-OS，首先通过RT-优秀的网络性能和对POSIX接口的良好支持，解决了以太网通信和软件扩展能力不足的问题；其次，通过双系统进程间通信方案，实现两个系统之间高效、高安全性的通信功能；再次，通过通信内容的插件化方案，可以灵活改变消息结构和传输方式，方便各自双OS系统解耦。特点。

和RT-将同时部署在高性能多核MCU上，两者通过专用IPC插件进行全双工高速通信。其必要的最小 BSW 组件集，例如 CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC 等，保存在 . RT-负责基于以太网的SOA相关的各种服务。同时，得益于对POSIX的良好支持，在资源允许的情况下，RT-可以运行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在内的各种通信协议，并提供简单的数据库服务。此外，RT-有针对性地优化了硬件平台上的以太网驱动程序，并根据车载以太网通信的特点，优化了TCP/IP协议栈的处理逻辑和配置。下一步将重点开发基于以太网的相关车载协议，如DoIP、gPTP等，以满足客户的共同需求。

本次合作中，Micro-ROS产品将同时移植到RT-。 Micro-ROS 是一个兼容 ROS2 的组件，专为 MCU 等极端资源受限环境 ( ) 而开发。底层使用符合OMG定义的DDS-XRCE规范的Micro XRCE-DDS接入标准DDS网络。得益于 Micro-ROS 的上述特性，可以将区域控制器抽象为一个或多个 ROS2 节点，然后部署相关的 SOA 服务。

蓝马客舱线是一家致力于智能座舱域控软件和新型车辆架构研发的公司，提供基于多核异构SoC和MCU的软件解决方案和工具链。公司成立于2019年分控器，专注于8155芯片平台的研发，帮助多家主机厂成功量产8155座舱平台。从 2021 年开始，该公司扩大了其车辆计算、辅助驾驶和架构设计业务。目前，蓝马正在参与多家主机厂的预研和量产项目，包括下一代电子电气架构设计、区域控制器研发、中央计算单元研发、SOA服务框架实现等.

在国内操作系统领域享有盛誉。其贡献和维护的RT开源嵌入式操作系统已成为市场上安装量最大（超过14亿台）、开发者数量最多、软硬件生态最好的市场。嵌入式操作系统之一，广泛应用于安防、工业车辆、可穿戴、智慧城市等众多行业。公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS、日志型高可靠文件系统、低功耗技术、GUI图形库、智能音频等，是公司长期的使命和追求将RT-打造成为汽车、大工业、人工智能等行业最主流的平台，构建全新的服务和运营模式！

是一家专注于高性能中间件开发的公司。对象管理组 (OMG) 标准化机构成员，创建和实施 DDS、RTPS、DDS-XRCE、RPC over DDS、CDR 等中间件标准。此外，是技术指导委员会 (TSC) 的成员) 的机器人操作系统 (ROS)，这是一个开源机器人开发堆栈，提供快速 DDS 作为其默认中间件。此外，该公司还开发和维护 Micro-ROS，这是微控制器的官方 ROS2 扩展。